17751153703 吳小姐
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光學(xué)平臺(tái)上配置六軸機(jī)器人以及視覺定位系統(tǒng)，平臺(tái)上放置著任意布置的被夾取物，保證被夾取物放置在機(jī)器人和視覺系統(tǒng)工作范圍內(nèi)，以便視覺定位后機(jī)械手進(jìn)行吸??；
進(jìn)行手眼標(biāo)定，得到攝像機(jī)圖像坐標(biāo)與機(jī)械手基座之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系；
通過視覺匹配算法，從圖像中定位出平臺(tái)上待夾取物位置；
基于手眼標(biāo)定的結(jié)果，定位出被測(cè)物體相對(duì)于機(jī)械手基座的位置，并以固有的通信方式告知機(jī)械手被測(cè)物體位置信息；
控制機(jī)械手夾取固定的智能傳感器，在固定的掃描位置對(duì)被測(cè)物體進(jìn)行掃描
